虎牢关，又称汜水关、成皋关、武牢关、行庆关、古崤关，位于今河南省郑州市荥阳市西北部16公里的汜水镇境内。因传周穆王曾将进献的猛虎圈养于此而名虎牢，秦代首次设关，称“虎牢关”。此关南连嵩岳，北濒黄河，山岭交错，自成天险。大有“一夫当关，万夫莫开”之势。

虎牢关又名武牢关、古崤关、汜水关等。传说为周穆王畜虎之地，因名虎牢关。春秋鲁隐公五年（前718年）郑败燕师于此。鲁襄公二年（前571年）晋悼公

虎牢本属古东虢国地界，因周穆王曾将进献的猛虎圈养于此而名虎牢，后归属郑国管辖。

鲁隐公五年（前719年），郑败燕师于虎牢。鲁庄公二十一年（前672年），周王室爆发“子颓之乱”，周惠王复辟，郑国因功获赐予虎牢以东的地方。鲁襄公二年（前571年）晋悼公会诸侯于戚以谋郑，用孟献子“请城虎牢以逼郑”之计，开始在此筑虎牢邑（后名成皋）。鲁襄公二年（前570年），晋国占领虎牢。韩哀侯二年（前376年），韩国由虎牢灭郑。秦庄襄王元年（前249年），使蒙骜伐韩，韩献成皋。

秦朝首次在虎牢设关，称虎牢关。

楚汉争霸时（前203年），刘邦、项羽在此争城夺关，开展成皋之战。《史记》记载：“（刘邦）与项羽战荥阳，争成皋之口，大战七十，小战四十。”西汉建立后在此置成皋县。

东汉建武元年（公元 25 年），光武帝刘秀在此置成皋关，作为京都洛阳的东部门户。

东汉末年，占据洛阳的董卓与关东诸侯联军对峙，《三国演义》基于此虚构虎牢关之战，董卓大军和三国诸侯在虎牢关决战，衍生出温酒斩华雄，三英战吕布等经典情节。

北魏泰常八年(423)三月，北魏与南朝宋在虎牢关展开魏宋虎牢之役。

隋朝，改成皋县为汜水县。

唐代为避唐高祖李渊祖父李虎之讳，改称武牢关。唐武德三年（公元620年），李世民率军攻打王世充，在此爆发武牢之战。

开元二十九年（741年），因黄河侵蚀，原临河大伾山上的虎牢关城被毁，汜水县城南迁数里，迁址后，虎牢关实际关隘功能减弱。

五代时期，虎牢关多称汜水关。

五代后晋天福二年张从宾与范延光在汜水关交战（后晋汜水之战）。

北宋大中祥符四年（1011年）宋真宗西行祀汾阴，往返经虎牢关，以虎牢关为“玉关之枢会”，“鼎邑之要冲”，诏改为行庆关。

宋建炎二年（1128年）岳飞大破金兵于虎牢关西北的竹芦渡。

金代恢复虎牢关旧称，明太祖朱元璋认为其是“万古要塞之地，群雄角逐之区”，改虎牢关为古崤关，后恢复虎牢关之名。

明清时期，虎牢关仍然“具有绾毂洛汴东西大道价值”，当地人于此建造三义庙以纪念刘关张。

虎牢关迁址后，因其形势犹在， 一旦中原有事， 又为当事者注重。 如明崇祯十六年，为阻止李自成起义军西进，汜水知县周腾蛟“迁县治于城西大伾山”，“依成皋旧址筑新城”，“据险以候”，“自此贼骑止步，皆虎牢扼其衡也。”

清咸丰十一年秋，捻军首领张洛行、 龚瞎子等连克汜水、巩县，一方震恐，士绅和列宪谋修虎牢。据王冼桂《修虎牢记》载，新关建在大捻与睡虎山之间（今关帝庙沟村东）， 用关城控制以往的骆路。新关虽为交通咽喉，但为时颇短暂，1908年陇海铁路汴洛段开通，虎牢关交通往来由盛而衰，咽喉地位丧失。

新中国成立后，关门、关墙、三义庙被毁，三义庙中的古碑则被拉到汜水河铺桥，如今残毁大半，又被拉回到新修的三义庙旁，其上刻字模糊，历史的记忆含混不清，唯有三义庙前的一通古碑，残留明清时期虎牢关的旧影：这通古碑刻于雍正九年（公元1731年），高约2米，宽约0.7米，上部已经断裂，楷书“虎牢关”三个大字，苍劲有力。这是明清虎牢关仅存的印迹。