连续系统指系统状态随时间作平滑连续变化的动态系统，其变化过程包含因离散数据采集导致的非连续性。这类系统中各部分的信号均为连续的模拟信号，通常采用微分方程描述运动特性，构成经典控制理论的基础。

非线性系统是用非线性常微分方程（组）描述的系统。描述的微分方程不仅含有状态变量及其各阶导数的线性组合，也含有非线性项。其非线性特性主要表现在：（1）线性系统同时满足均匀性与叠加性。线性方程必定有解，并且其解为零输人响应和零状态响应之和。非线性系统则不具有这些特征，即对非线性系统，通常叠加性原理不成立，非线性方程通常没有解析表达形式的解。（2）给定一个线性系统，对于不同的初始状态，它只有一种类型的运动。但对于非线性定常自由系统则不然，初始状态不同，它对应的运动类型可以不一样。非线性系统有三种类型的运动，即稳定运动、不稳定运动和周期运动。