辅国大将军始设于后汉时期，属一品官职体系，地位在四镇大将军之上，与骠骑将军同属金印紫绶、位同三公的顶级武职。新莽末年汉宗室刘永割据政权中，其弟刘防成为首任辅国大将军，东汉末年何进担任此职印证其实际应用。三国时期蜀汉景耀四年（261年）复置该职，尚书令董厥与诸葛瞻共同辅政，成为军政核心人物。北魏至唐宋时期，其品级多次调整，唐代定为从二品武散官，北宋元丰改制后废除。

新莽末年（约公元23年），汉宗室刘永割据睢阳时首创辅国大将军职位，任命其弟刘防为首任，成为该官职的早期实践案例。此职设立背景与东汉初年军阀割据的军事需求直接相关。

东汉时期被纳入正式武官序列，属一品官职，按九品中正制记载为第一品级。大将军何进在灵帝时期（184-189年）担任此职，统领全国军事，印证其作为最高统帅的核心地位。与骠骑将军、车骑将军形成层级关系：辅国大将军与骠骑将军同为金印紫绶，车骑将军则次之。

蜀汉景耀四年（261年），后主刘禅任命尚书令董厥为辅国大将军，与诸葛瞻共同执掌尚书台政务，实现军政合一。与此并行，曹魏于文帝黄初三年（222年）任命鲜于辅为辅国将军，此时魏制中定为二品。孙吴方面，陆逊于222年夷陵之战后获封辅国将军。

西晋时期王濬任职期间（280年左右），获准增兵五百人组建'辅国营'，配给官骑百人，标志着该职开始拥有专属军事建制。北魏太和十七年（493年）官制改革中定位二品下，二十三年（499年）调整为二品。

唐代初期作为正二品武散官，贞观年间（627-649年）降为从二品。北宋前期恢复正二品阶，元丰改制（1078-1085年）后废除该官职，其职能被枢密院体系替代。此演变反映古代军事集权制度的发展轨迹。