烤法是最原始的烹饪法之一，在人类懂得用火熟食后不久便出现。据考古资料，在“
北京人”遗址发现有火烧食后的动物骨骼。后来出现了将原料移至火焰之外的烤法，古称为炙。《诗经·小雅·瓠叶》：“有兔斯首，燔之炙之。”烤制名菜，历代均有，如商代的
烤羊，
周代的牛炙（《礼记·内则》），汉代的
烤肉串，晋代的牛心炙（《晋书·王羲之传》），
南北朝的炙豚（《
齐民要术》），唐代的光明虾炙（《韦巨源食单》），宋代的烧羊（《
宋稗类钞》），
元代的柳蒸羊（《饮膳正要》），
明代的炙蛤蜊（《酌中志》），
清代的烧鸭子（《北京风俗杂咏·忆京都词》）等。在魏晋南北朝时，烤法有很大发展，据《齐民要术》记载，当时有貊炙、衔炙、范炙、酿炙等十多种明炉烤法。元代的柳蒸羊是历史上较有特色烤法菜，这一方法直到现在新疆仍在使用，并为后代的暗炉烤法奠定了基础。
烤法通常先将生原料进行修整，或腌渍，或加工成
半成品之后再行烤制。整只或大块的动物性原料则需经烫皮、涂糖上色、晾皮等处理，有的又需要其他原料（如
猪网油、
黄泥等）包裹后进行烤制。烤法一般使用特制的烤炉，根据烤炉的不同，分为明炉烤、暗炉烤两类。
包括叉烤、挂炉烤、炙子烤等。叉烤即用特吃的烤叉叉原料，然后置于明火上烤制，如广东
烤乳猪，江苏叉烤鱼等；挂炉烤即把原材料吊起后挂在敞炉中烤制，适用于形体较大、烤制时间较长的原料，如北京
挂炉烤鸭、新疆
烤全羊等；炙子烤即把原料置于特定烤肉炙子上边烤边吃，适用于形体较小的原料，如
北京烤肉。
又称焖炉烤。将原料挂在烤钩上，或放在烤盘里，然后送进可以封闭的烤炉内进行烤制的方法。此法温度稳定，原料受热均匀，烤制时间较短。北京
焖炉烤鸭以及烤面包等多用此法。