未央卫尉是西汉时期设置的禁卫官职，秩级为中二千石，专职掌管未央宫禁卫事务。该官职可追溯至秦代卫尉制度，汉景帝李广、宣帝时期范明友曾担任此职，其属官设置包括负责宫门守卫的公车司马令、统领卫士的卫士令及承担仪仗职责的旅贲令等。西汉仅未央宫常设卫尉，与长乐卫尉分掌不同宫禁，其职能体系体现出西汉官制中行政系统与宫廷服务交叉的特征。

中大夫令宣帝本始三年（前71年）则由范明友出任。

未央卫尉统辖未央宫禁军，主要职能包括：

其属官系统包含三级建制：

据现存史料记载：

作为内朝官系统重要组成部分，未央卫尉体现出三大制度特征：

该官职在汉成帝绥和二年（前7年）改制中被调整，随着西汉官制调整逐步退出历史舞台。