城门校尉始设于汉武帝征和二年（前91年），专职掌管京师城门屯兵与防卫事务。其属官包括司马、十二城门候等职官，形成完整的城防管理体系。东汉光武帝沿置该职，与执金吾、北军中候共同构成中央宿卫系统，形成相互牵制的军事布局。北齐时期职权缩减为掌管宫殿城门及仓库管钥，至隋炀帝改置为城门郎，标志着该官职名称与职能的根本性变革。