鲁成公十一年（
周简王六年，
公元前580年）周公楚与王室诸大臣有矛盾，在政治斗争中失败，离开
王畿。天子派
刘康公劝说，不果，次年，周公楚出奔到
晋国。
周武王时，封同族人于东方为诸侯，
周公旦受封于鲁地，但他并未前往，由长子
伯禽前往就任，自己则留在镐京（今陕西省长安县）与召公一同辅佐天子。因其采邑在周，故其自己及后代皆称为周公。
虽然
司马迁著《史记》时，有为周文公及其后代立《
鲁周公世家》。不过没有记载周平公（周文公的次子）的详细世系，反而记载的世系是鲁公
伯禽（周文公的
长子）的。所以此列表是从《
春秋左氏传》《
史记·
周本纪》和《今本竹书纪年》等书籍所整理出来。