北海靖王兴，建武二年封为
鲁王，嗣
光武兄仲。初，
南顿君娶同郡
樊重女，字娴都。娴都性婉顺，自为童女，不正容服不出于房，宗族敬焉。生三男三女：长男伯升，次仲，次光武；长女黄，次元，次伯姬。皇妣以初起兵时病卒，
宗人樊巨公收敛焉。建武二年，封黄为湖阳
长公主，伯姬为宁平长公主。元与仲俱殁于小长安，追爵元为新野长公主，十五年，追谥仲为鲁哀王。兴其岁试守
缑氏令。为人有明略，善听讼，甚得名称。迁
弘农太守，亦有善政。视事四年，上疏乞骸骨，征还京师，
奉朝请。二十七年，始就国。明年，以鲁国益
东海，故徙兴为北海王。三十年，封兴子复为
临邑侯。
中元二年，又封兴二子为
县侯。显宗器重兴，每有异政，辄乘驿问焉。立三十九年薨，子敬王睦嗣。
北海靖王刘兴，建武二年封为鲁王，继承光武兄刘仲。起初，南顿君娶同郡樊重女娴都为妻。娴都性情婉顺，自童女时起，就不整饰容貌衣服不出闺房，宗族都敬爱她。生三男三女:长男伯升，次子仲，三子光武;长女
刘黄，次女
刘元，三女
刘伯姬。皇妣娴都在伯升兄弟初起兵时病逝，
樊娴都的族人樊巨公将她安葬。建武二年（26），封刘黄为湖阳长公主，伯姬为守平长公主。刘元与刘仲都在小长安去世，追加刘元爵号为新野长公主，建武十五年（39），追谥刘仲为鲁哀王。刘兴在当年试用为缑氏县令。为人有明智方略，长于听理诉讼，甚得好名声。后迁升为
弘农太守，也有善政。任职四年，上陈条请求退职，被召回京师，参加朝会。建武二十七年（51），方归国。明年，以鲁国租入比东海多，所以徙刘兴为
北海王。三十年（54），封刘兴子刘复为临邑侯。中元二年（57），又封刘兴二子为县侯。显宗器重刘兴，每遇到大的政事，常传递文书向刘兴请问。在位三十九年去世，子敬王刘睦继嗣。