册拜制度起源于
西周时期的册命仪式，用于官员任命和诸侯分封。册命之际，
周王在
宗庙前向南而立，受命官员在其上级引导下入场面向北，书命的史官把册命书交给王，周王让宣命的史官宣读，并把命书交与受命官员。
册命仪式体现了
周王清华简《摄命》提供了迄今为止最为完整的一件册命文献，是周王册封伯摄的原始文献，展现了
西周册命文献的原貌。
《晋书·石鉴传》：“前代三公册拜，皆设小会，所以崇
宰辅之制也。”
自汉代始称
皇太子，
明帝始有临轩、册拜之仪。在明代册封仪式中，册拜广泛应用于册皇后、册皇太子和册亲王等场合。册皇后仪包括前期三日斋戒、遣官祭告天地宗庙、前一日侍仪司设册宝案于
奉天殿御座前、正副使奉册宝权置于门外所设案上、读册内官读讫以授内使监令、内使监令跪以授皇后、皇后跪受以授
司言等步骤。册皇太子仪的所司陈设如册后仪，流程包括宣册、宣毕赞授册、皇太子搢圭跪受册以授内侍。册亲王仪先期告宗庙，所司陈设如册东宫仪，环节包括授册、捧册官以册授读册官读讫以授丞相、丞相授王、王搢圭受以授内使。