侍御史始置于
秦代，隶属御史大夫寺，专司监察百官。
汉代明确其隶属
御史台，分掌令曹、印曹等五曹事务，职能涵盖举劾违失、典法度、理大狱等。
西汉。东汉光武帝改革后，其职能转向专职监察，并在皇帝巡狩时承担路线规划、吏治监督等职责。
唐代侍御史作为御史台
台院三司推事。
秦朝在御史大夫寺下设侍御史，建立中央监察体系雏形。汉代侍御史隶属
御史中丞，下设令曹、
印曹等五部门，分管律令解释、文书管理、马政监察等事务。
汉武帝敦煌悬泉汉简显示其需审核地方奏疏后呈递皇帝。
光武帝建武二十年（44年），侍御史因城门狭窄阻碍车驾事件暴露其巡狩路线规划职责。
汉章帝元和三年（86年）诏书明确侍御史需协调巡行避开草木，由
乘曹专司护驾卤簿。此时期侍御史频繁参与皇帝巡狩，承担查处诸侯王案件、提拔地方贤吏等职能，如明帝提拔南阳太守郭贺、
永元年间
王涣随驾升任洛阳令。